山地の林内や林縁に生育する多年草。名前は、静岡県の愛鷹山で発見されたことに因む。茎には開出毛がまばらにつき、直立し、高さは30-60cm。葉は対生し、葉身は長さ4-10cmの倒卵形で、縁に鋸歯がつき、先は尾状に尖る。6-8月に、茎の上部の葉腋に長さ約4cmの紅紫色の筒状の唇形花を1個つける。下唇は3裂し、雄しべは4個。果実は4分果。