山地の林縁などに自生する多年草。名前の由来は、地下に走出枝をだして広がるのでツル（蔓）、草に苦味はないが、薬効があることからニガクサ（苦草）となったとされる。茎は直立し、高さは20-70cm。葉は対生し、葉柄は長さ1-2cm、葉身は長さ4-10cmの長楕円形、縁に鋸歯がある。7-9月に茎頂に長さ3-10cmの穂状花序をだし、約1cmの淡紅色の唇形の花をつける。上唇は小さく2深裂、下唇は大きく3裂、雄しべは4個。果実は4分果。よく似るニガクサとの見分け方は、ツルニガクサの萼には腺毛が密生する。