山地の草地に自生する多年草。名前の由来は、穂状の蕾をテンニン（天人）に見立てた。茎の断面は四角形で直立し、高さは40-100cm。葉は対生し、葉身は長さ10-25cmの広披針形から長楕円形、先は尖り、鋸歯がある。8-10月に茎先に長さ5-20cmの穂状花序をだし、小さな淡黄色の唇形花を密生する。雄しべは4個、花冠から突き出す。仲間には富士山周辺に多いフジテンニンソウ（f. barbinerve）がある。