古代ギリシャ時代から栽培されており、日本へは中国から9世紀か10世紀の奈良時代に伝わったとされる。葉は互生し、羽状複葉、先の小葉は巻きひげになる。4-6月に葉腋に3cm程の白色や赤紫色の蝶形の花をつける。若いサヤを食べるサヤエンドウ、若い豆を食べるグリーンピース、豆とサヤを食べるスナップエンドウがある。ツタンカーメンのエンドウはサヤが紫色でツタンカーメン王の墳墓から発掘されたとされる。