古代ギリシャ時代から栽培されており、日本へは中国から奈良時代に伝わったとされる。名前は、宛(エン)の豆の意で、宛とはウズベキスタンのフェルガナ地域にあった大宛国（ダイエンコク）に由来する。つるの長さは50-300cm。葉は互生し、羽状複葉、先の小葉は巻きひげになる。4-6月に葉腋に約3cmの白色や赤紫色の蝶形の花を1-3個総状につける。若いサヤを食べるサヤエンドウ、若い豆を食べるグリーンピース、豆とサヤを食べるスナップエンドウがある。ツタンカーメンのエンドウはサヤが紫色でツタンカーメン王の墳墓から発掘されたとされる。